Esta obra monumental, publicada por primera vez en 1687, establece las bases de la física clásica al formular las tres leyes del movimiento y la ley de la gravitación universal.
Escrito en latín, el libro utiliza el lenguaje de la geometría para demostrar y sistematizar principios mecánicos y astronómicos, desde el movimiento de los planetas hasta las mareas.
Se estructura en tres libros: los dos primeros sientan las bases matemáticas del movimiento y el tercero, titulado "El sistema del mundo", aplica estos principios para explicar el funcionamiento del cosmos.
Por su impacto, es considerada una de las obras científicas más importantes de la historia.